Первый гражданин Кубы, совершивший полет в космос. Родился 29 января 1942 года в городе Гуантанамо. Арнальдо не было года, когда от тяжелой болезни умерла его мать, а затем отец. Малыша усыновила семья его дяди - брат матери Рафаэль и его жена Эсперанса, которые и стали для него отцом и матерью. Семья жила в бедности и Арнальдо еще в школьные годы стал помогать близким. С девяти лет началась его трудовая жизнь. Торговал фруктами, работал чистильщиком обуви. С 13 лет начал работать на мебельной фабрике сначала чернорабочим, потом учеником столяра. С восторгом встретил революцию 1959 года и сразу стал активистом ассоциации молодых повстанцев. Вскоре он записался в молодежные бригады труда и стал работать в горах Сьерра-Маэстра, затем учился в Технологическом институте имени Эхерсито Ребельде, который закончил в 1961 году. Как одному из самых достойных Арнальдо предложили стать летчиком и поехать на учебу в Советский Союз. Правда по медицинским показателям ему разрешили быть только авиационным техником. Однако советские врачи признали его годным и для летной работы. В 1961 - 1962 годах учился в Ейском высшем военном авиационном училище летчиков (ныне имени В.М.Комарова). В 1962 году возвратился на родину и служил в Военно-воздушных силах Кубы. В период "Карибского кризиса" неоднократно совершал полеты для перехвата американских самолетов, вторгшихся в воздушное пространство Кубы. В 1971 году закончил Высшую школу Революционных Вооруженных Сил имени Антонио Масео Гомеса. В 1978 году вместе с другим кубинским летчиком Hose Armando LOPES FALCON был отобран для подготовки к полету на советском космическом корабле по программе сотрудничества социалистических стран "Интеркосмос". В том же году приступил к тренировкам в Центре подготовки космонавтов имени Ю.А.Гагарина. Прошел полный курс подготовки к полетам на космических кораблях типа "Союз" и орбитальной станции "Салют-6". С 18 по 26 сентября 1980 года вместе с Юрием Викторовичем РОМАНЕНКО совершил полет в космос в качестве космонавта-исследователя космического корабля "Союз-38" (позывной - "Таймыр-2"). В течение семи дней космонавты работали на борту орбитального комплекса "Салют-6" - "Союз-37" - "Союз-38" вместе с Леонидом Ивановичем ПОПОВЫМ и Валерием Викторовичем РЮМИНЫМ. Продолжительность пребывания в космосе составила 7 дней 20 часов 43 минуты 24 секунды. После полета возвратился на родину и продолжил службу в Военно-воздушных силах Республики Куба. Затем возглавлял кубинский аналог ДОСААФ. Являлся вице-президентом Общества кубино-советской дружбы. В настоящее время на пенсии.